Il Pinscher in miniatura è un'antica razza apparsa in Germania almeno 200 anni fa. La sua formazione è avvenuta prima che i libri genealogici diventassero di moda, quindi parte della storia è piuttosto vaga.
È una delle razze canine più antiche e comuni del gruppo Pinscher/Terrier. Le origini dei cani di questo gruppo non sono chiare, ma hanno servito le tribù di lingua tedesca per centinaia, se non migliaia di anni. Il loro compito principale era lo sterminio di topi e altri roditori, sebbene alcuni fossero cani da guardia e da bestiame.
Fino ad ora, Pinscher e Schnauzer sono considerati una razza, ma con lievi differenze. La maggior parte degli esperti chiama il Pinscher tedesco l'antenato della razza, da cui hanno avuto origine tutte le altre variazioni, ma non ci sono prove convincenti di ciò. La prova più antica risale al 1790, quando Albert Dürer dipinse cani esattamente come i moderni Pinscher tedeschi.