Миниатюрный пинчер — старинная порода, появившаяся в Германии не менее 200 лет назад. Его формирование произошло до того, как в моду вошли племенные книги, поэтому часть истории довольно расплывчата.
Это одна из старейших и наиболее распространенных пород собак в группе пинчеров/терьеров. Происхождение собак этой группы неясно, но они служили немецкоязычным племенам сотни, если не тысячи лет. Их основной задачей было уничтожение крыс и других грызунов, хотя некоторые из них были сторожевыми и скотоводческими собаками.
До сих пор пинчеры и шнауцеры считаются одной породой, но с небольшими отличиями. Большинство специалистов называют немецкого пинчера родоначальником породы, от которой произошли все остальные вариации, но убедительных доказательств этому нет. Самое старое свидетельство восходит к 1790 году, когда Альберт Дюрер нарисовал собак точно так же, как современные немецкие пинчеры.