Pinscherul miniatural este o rasă veche care a apărut în Germania cu cel puțin 200 de ani în urmă. Formarea sa a avut loc înainte ca cărțile genealogice să devină la modă, așa că o parte a poveștii este destul de vagă.
Este una dintre cele mai vechi și mai comune rase de câini din grupul Pinscher / Terrier. Originile câinilor din acest grup sunt neclare, dar ei au servit triburile de limbă germană de sute, dacă nu de mii de ani. Sarcina lor principală era exterminarea șobolanilor și a altor rozătoare, deși unii erau câini de pază și vite.
Până acum, Pinscherii și Schnauzerii sunt considerați o singură rasă, dar cu mici diferențe. Majoritatea experților îl numesc pe Pinscher german strămoșul rasei, din care provin toate celelalte variații, dar nu există dovezi convingătoare în acest sens. Cele mai vechi dovezi datează din 1790, când Albert Dürer a pictat câini exact ca Pinscherii germani moderni.