Dvergpinscheren er en gammel rase som dukket opp i Tyskland for minst 200 år siden. Dannelsen fant sted før stambøker ble moderne, så en del av historien er ganske vag.
Det er en av de eldste og vanligste hunderasene i Pinscher / Terrier-gruppen. Opprinnelsen til hundene i denne gruppen er uklar, men de har tjent de tysktalende stammene i hundrevis, om ikke tusenvis av år. Hovedoppgaven deres var utryddelse av rotter og andre gnagere, selv om noen var vakt- og storfehunder.
Til nå regnes pinschere og schnauzere som en rase, men med små forskjeller. De fleste eksperter kaller den tyske pinscheren stamfaren til rasen, som alle andre variasjoner stammer fra, men det er ingen overbevisende bevis på dette. De eldste bevisene går tilbake til 1790 da Albert Dürer malte hunder nøyaktig som moderne tyske pinschere.