Mae madfall yn ymlusgiaid ynghyd â chrocodeiliaid, nadroedd a chrwbanod. Mae ganddyn nhw sgerbwd ag asgwrn cefn a chynffon, ac maen nhw'n cerdded ar bedair coes. Mae ganddynt glorian a all fod yn galed fel arfwisg.
Mae'r madfallod yn cynnwys nid yn unig madfallod, sy'n gyffredin yng nghanol Ewrop. Mae hyn hefyd yn cynnwys igwanaod, geckos, a madfallod monitro. Mae chameleon hefyd yn fadfallod. Gallant newid lliw eu croen ar gyfer cuddliw i gydweddu â'u hamgylchedd. Ond gallant hefyd gymryd lliwiau garish i wneud argraff ar wrthwynebwyr. Mae'r neidr ddefaid hefyd yn hysbys i ni. Nid neidr yw hi, fel y gellid tybio, ond madfall hefyd.
Mae'r rhan fwyaf o fadfallod yn dodwy wyau. Fodd bynnag, nid oes gan y rhain gregyn caled fel wyau cyw iâr. Maen nhw'n debycach i rwber. Nid yw madfallod yn deor eu hwyau chwaith. Maent fel arfer yn eu gosod yn y tywod ac yn gadael i'r haul ddeor.
Nid yw gwyddonwyr yn hollol siŵr pa anifeiliaid sy'n perthyn i'r madfallod. Mae'r term wedi ffurfio ymhlith bodau dynol ac fe'i defnyddir ychydig yn wahanol ym mhobman. Nid yw'n gwbl glir ychwaith sut mae'r madfall yn perthyn i'r ymlusgiaid eraill, i'r adar, neu hyd yn oed i'r deinosoriaid.