El Pinscher miniatura és una raça antiga que va aparèixer a Alemanya fa almenys 200 anys. La seva formació va tenir lloc abans que els llibres genealogics es posessin de moda, de manera que part de la història és bastant vaga.
És una de les races de gossos més antigues i comunes del grup Pinscher / Terrier. Els orígens dels gossos d'aquest grup no estan clars, però han servit a les tribus de parla alemanya durant centenars, si no milers d'anys. La seva tasca principal era l'extermini de rates i altres rosegadors, encara que alguns eren gossos de guàrdia i de bestiar.
Fins ara, els pinschers i els schnauzers es consideren una raça, però amb lleugeres diferències. La majoria dels experts anomenen al Pinscher alemany l'avantpassat de la raça, de la qual es van originar totes les altres variacions, però no hi ha proves convincents d'això. L'evidència més antiga es remunta al 1790, quan Albert Dürer va pintar gossos exactament com els Pinscher alemanys moderns.