Миниатюрният пинчер е стара порода, появила се в Германия преди поне 200 години. Формирането му е станало преди племенните книги да станат модерни, така че част от историята е доста неясна.
Това е една от най-старите и най-разпространени породи кучета от групата пинчер/териер. Произходът на кучетата от тази група е неясен, но те са служили на немскоговорящите племена от стотици, ако не и хиляди години. Основната им задача беше унищожаването на плъхове и други гризачи, въпреки че някои бяха пазачи и кучета за добитък.
Досега пинчерите и шнауцерите се считат за една порода, но с леки разлики. Повечето експерти наричат немския пинчер прародител на породата, от която произлизат всички други вариации, но няма убедителни доказателства за това. Най-старото свидетелство датира от 1790 г., когато Алберт Дюрер рисува кучета точно като съвременните немски пинчери.