Цвергпінчар - старая парода, якая з'явілася ў Германіі не менш за 200 гадоў таму. Яго фарміраванне адбылося яшчэ да таго, як племянныя кнігі ўвайшлі ў моду, таму частка гісторыі даволі расплывістая.
Гэта адна з самых старажытных і найбольш распаўсюджаных парод сабак у групе пінчэраў / тэр'ераў. Паходжанне сабак гэтай групы незразумела, але яны служылі нямецкамоўным плямёнам сотні, калі не тысячы гадоў. Асноўнай іх задачай было знішчэнне пацукоў і іншых грызуноў, хоць некаторыя з іх былі вартавымі і пастухоўнымі сабакамі.
Да гэтага часу пінчэры і шнаўцэраў лічацца адной пародай, але з невялікімі адрозненнямі. Большасць спецыялістаў называюць нямецкіх пінчэраў продкам пароды, ад якой пайшлі ўсе астатнія варыяцыі, але пераканаўчых доказаў гэтаму няма. Найстаражытныя сведчанні ўзыходзяць да 1790 года, калі Альберт Дзюрэр намаляваў сабак так, як сучасныя нямецкія пінчэры.